La legión es una unidad táctica y orgánica del antiguo ejército romano. Parece que ya fue reglamentada en el siglo VI a. de J. C., aunque poco se conoce sobre este punto, y comprendía unos 3.000 infantes y 300 caballos; entonces su base era la centuria, y su formación de combate sería semejante a la de la falange griega, es decir, una masa compacta y poco flexible. Un par de siglos después la legión, subdividida en manípulos (que correspondían cada uno a una centuria y más tarde a dos centurias), se convirtió en una unidad más ágil y móvil; en el campo de batalla se disponía la legión entres líneas escalonadas, constituidas cada uno por una clase distinta de soldados con diferente misión en el combate; "hastati" en primera línea, "principes" en la segunda y "triarii" en la tercera. Los hastados, con lanza y espada corta, soldados más jóvenes, iniciaban el ataque (o eran los primeros en recibirlo por parte del enemigo); los príncipes, algo menos jóvenes, sostenían y reforzaban la acción de los anteriores y pasaban al ataque en caso necesario; los triarios, veteranos de probado valor, constituían la reserva que intervenía en el momento oportuno. En la descripción dada por el historiador Polibio (s. II a. de J.C.) cada una de las tres líneas citadas de la legión tenía diez manípulos, con un conjunto de 3.000 hombres; además, comprendía 1.200 "velites" (40 por manípulo), armados de espada corta y de varias jabalinas ligeras; a los 4.200 infantes se agregaban las diez "turmae" (escuadrones) de caballería, con un total de 300 jinetes.

Al entrar en combate, los manípulos se desplegaban siguiendo la disposición del tablero de ajedrez, como en la figura, dejando un espacio libre entre cada manípulo de una misma línea que se cubría por otro manípulo de la siguiente; alrededor de los huecos entre manípulos y líneas, evolucionaban los vélites con la misión de hostigar continuamente al adversario. | Formación de combate de las diez cohortes que constituían la legión romana después de la reforma realizada por Cayo Mario; la caballería se situaba en las alas.

En las alas de la formación se situaba la caballería. Con la reforma de Cayo Mario (fines del s. II a. de J. C. y comienzos del I) la legión se subdividió en diez cohortes compuestas de tres manípulos cada una.

| Los legionarios eran ciudadanos romanos, y según su censo económico y edad se alistaban en las distintas clases de soldados. Cayo Mario permitió que los ciudadanos sin bienes sirvieran también en las legiones, convirtiéndose así en soldados profesionales a sueldo muy unidos al general que los había reclutado, quien en la práctica se comprometía a conseguirles tierras de cultivo (colonias) a su licenciamiento; desde esa época las legiones son eficaz instrumento de la política personal de un general, y desempeñarán gran papel en las guerras civiles de la República. Junto a las legiones, el ejército romano contaba con los "auxilia" o soldados de ciudades aliadas (no ciudadanos romanos), cuerpos de especialistas (honderos, arqueros, lanceros, etc.) que operaban en las alas de las legiones; al término de su servicio, estos soldados recibían normalmente la ciudadanía romana.

Durante el Imperio avanzado, y cada vez en mayor número, entraron en las propias legiones muchos soldados que no eran ciudadanos romanos.

En época republicana el mando de cada legión se confiaba, por turno, a los tribunos militares, en número variable de tres a seis en cada legión. De Augusto en adelante la legión tuvo un comandante único permanente, el "legatus legionis" El número de legión varió según las épocas; a fines del siglo III a. de J. C. (guerras púnicas) había 23; a la muerte de Cesar (44 a. de J.C.), 40; durante las guerras civiles entre Antonio y Octavio, 75; con Augusto, 28 (reducidas a 25, pues tres se perdieron en Germania); bajo Marco Aurelio (s. II d. de J. C.) hubo 30 y 33 bajo Septimio Severo (comienzos del s. III d. de J. C.); en el siglo V llegaron a 75, pero con efectivos más reducidos. |

Cada legión tenía un nombre propio, como los actuales regimientos, formado al principio sólo por un número de orden (I, II, III; etc.) al que luego se añadió un epíteto de carácter regional, mitológico, honorífico, etc. (Germánica, Victrix, Gémina, etc.) A veces el campamento permanente de una legión ha dado origen a una ciudad; caso típico en España, es el origen de la ciudad de León, cuyo nombre se debe al establecimiento de la " Legio VII Gémina" (68 d. de J. C.).